1414
Obec založili na zákupnom práve. V latínsky písaných materiáloch sa obec spomína už v roku 1414 – prvá písomná zmienka, ako Peteruagasa, neskôr Petrowe (1618), Pitrowa (1773), Petrová (1965). Patrila panstvu Makovica. Koncom 15. storočia ju spustošili poľské vojská. Od roku 1880 sa obyvatelia v hojnom počte vysťahovali. Do roku 1950 prevládalo gréckokatolícke náboženstvo.
19. storočie
V 19. storočí mali majetok Erdodyovci. Pred I. svetovou vojnou sa vysťahovalo do USA 460 osôb.
1936
V roku 1936 bola v obci vystavená parná píla, v ktorej dostalo príležitosť pracovať 20 – 30 ľudí. Za I. ČSR pracovali obyvatelia v poľnohospodárstve, lesoch a na miestnej píle.
1959
JDR bolo založené v roku 1959. Časť obyvateľstva pracovala v priemyselných závodoch v Bardejove, Svidníku a Košiciach.
Obyvatelia sa živili, ako rybári, šindliari, plátenníci a prácou v lesoch. Obec mala málo polí. Jačmeň, ovos, zemiaky boli hlavnými poľnohospodárskymi plodinami.
Obcou preteká potok zvaný Kamenec.
Gréckokatolícky kostol je z roku 1819 je barokovo – klasicisticky.
Dnes má obce 875 obyvateľov.