Dobrovoľný hasičský zbor bol založený vr. 1924. Jeho predchodcom v období Rakúsko- Uhorska bola hasičská čata a hasický oddiel, ktoré boli založené v r. 1894 v rámci organizovaného hasičstva Šarišskej župy. Hasičská čata, ktorej veliteľom bol učiteľ Peter Takáč zasahovala aj v susednej Fričke. Podobné poslanie mal aj hasičský oddiel s veliteľom farárom Štefanom Gojdičom. Čata a oddiel organizačne patril po XXVIII. Gaboltovskú stolicu. DHZ v 30 rokoch 20. stor. 53 členmi patrila k veľkým hasičským zborom v okrese. Prvým známy výbor DHZ je z r. 1938, kedy predsedom zboru bol Teodor Dudinský, veliteľom bol Mikuláš Čač a veliteľom Michal Goban. K poklesu členskej základne došlo v roku 1945 kde zbor mal len 12 členov. V r. 1948 fungoval výbor v zložení: predseda Peter Gajdoš, podpredseda Vasiľ Židišin, veliteľ Michal Chovanec, tajomník Dionýz Petrík a pokladník Mikuláš Čač. Predseda Peter Gajdoš zostal vo funkcií aj po organizačných zmenách v r. 1954. V tomto období zbor zapásali s nedostatočnými materiálno- technickými vybaveným. Obrat nastal v r. 1956, kedy bola postavená nová požiarna zbrojnica s finančným nákladom 50 tis. Kčs a v r. 1957 bola dodaná nová motorová striekačka. Pripravenosť a pohotovosť požiareného družstva bola preverená v r. 1964 , keď zasahovalo pri požiaroch v Fričke a Kružlovskej hute. Požiarne družstvo sa pravidelne zúčastňovalo súťaži na rôznych úrovniach, kde dosahovalo priemerné výsledky.
Od r. 1959 funkciu predsedu hasičského zboru postupne vykonávali Juraj Juročko, Mikuláš Renčko, Vasiľ Židišin, Ján Kost, Ján Drechsler a Michal Petreň. Toho času je predsedom Mikuláš Renčko, ktorý funkciu vykonával viac než 20 rokov. V súčasnosti funkciu predsedu zabezpečuje Ing. Peter Sterančák, veliteľoma a pokladnikom je Ing. Miroslav Šveda ml. . V súčasnej dobe má DHZ Petrová 34 členov. V Obci Petrová boli viacero požiarov. V roku 1992 bol z nezistených príčin vypukol v nočných hodinách požiar v dome Petra Demianoviča. V tom čase na pôjde spali dvaja chlapci Peter Stečkanin a Jozef Minarič. Kde z nevyjasnených príčin zhorela strecha aj s chlapcami. V roku 1996 bol zaznamenaný jeden menší požiar . V obytnom dome M. Gobana sa vznietil komín. Oheň bol včas spozorovaný a profesionálnymi hasičmi za pomoci dobrovoľných hasičov uhasený.
V 13.4.2003 Vypukol požiar na Pravoslávnej fare kde na dome zhorela strecha, stodola a auto a susedovi Virostkovi zhorela stodola a drevárka príčinou požiaru bolo podpálenie stodoly neznámim pachateľom. Pri požiari zasahovali profesionálny hasiči s pomocou dobrovoľných hasičov z Petrovej. V roku 2007 vznikol požiar v garáži pri rodinnom dome Stanislav Fedorša požiar vznikol pri oprave osobného auta a v garáži sa nachádzali acetylénové bomby ktoré sa vznietili a poškodili garáž a rozbili na susednom dome rozbila okná. Pri požiari zasahovali profesionálny hasiči a pri požiari asistovali dobrovoľný hasiči z Petrovej.
